# 参考资料

整理了本项目开发过程中参考的重要文档、开源项目及工具链接，供后续开发与维护查阅。

- **ROS 2 Documentation (Humble)**
  - 官方权威文档，包含安装、教程、API 说明。
  - 链接：<https://docs.ros.org/en/humble/>
- **ROS 2 Design**

  - ROS 2 的设计理念与架构说明（REP）。
  - 链接：<https://design.ros2.org/>

- **Ultralytics YOLOv8**
  - 实时目标检测、分割、姿态估计框架。
  - 链接：<https://docs.ultralytics.com/>
- **RKNN-Toolkit2**
  - 瑞芯微 NPU 模型转换与推理工具链。
  - 链接：<https://github.com/airockchip/rknn-toolkit2>
- **OpenCV**

  - 开源计算机视觉库文档。
  - 链接：<https://docs.opencv.org/4.x/>

- **Docker Documentation**
  - 容器化部署官方指南。
  - 链接：<https://docs.docker.com/>
- **NVIDIA Container Toolkit**

  - Docker 调用 GPU 配置指南。
  - 链接：<https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/latest/index.html>

- **Colcon**
  - ROS 2 构建工具使用手册。
  - 链接：<https://colcon.readthedocs.io/>
- **Foxglove Studio**

  - 可视化调试工具文档。
  - 链接：<https://foxglove.dev/docs>

- **参考资源**

  - [小白机器人](https://newbot.readthedocs.io/zh-cn/latest/1_product_introduction.html)
  - [Github 鱼香 ros](https://github.com/fishros)
  - [SolidWorks 模型转 urdf](https://zhuanlan.zhihu.com/p/702891935)
  - [URDF 在线显示网站](https://gkjohnson.github.io/urdf-loaders/javascript/example/bundle/)
  - [sherpa-onnx-python—api](https://github.com/k2-fsa/sherpa-onnx/blob/master/python-api-examples/speech-recognition-from-microphone-with-endpoint-detection.py)
  - [rk3588-sherpa-onnx 语音识别](https://blog.csdn.net/chui_yu666/article/details/147338735)
  - [香橙派 RK3588 部署千问大模型 Qwen2-VL-2B ](https://blog.csdn.net/lajuchenghui/article/details/150111489)
  - [RKLLM Qwen2-VL](https://docs.radxa.com/rock5/rock5t/app-development/rkllm_qwen2_vl)
  - [RKLLM 部署](https://doc.embedfire.com/linux/rk356x/Ai/zh/latest/lubancat_ai/env/rkllm.html)
  - [百度大模型声音复刻](https://cloud.baidu.com/doc/SPEECH/s/Am8wytft2)
  - [RKLLM 文档](https://github.com/airockchip/rknn-llm/blob/main/doc/Rockchip_RKLLM_SDK_CN_1.2.3.pdf)
  - [RKNNLLM c++ api](https://github.com/airockchip/rknn-llm/blob/main/examples/rkllm_api_demo/deploy/src/llm_demo.cpp)
  - [Gstreamer 工具以及 MPP 插件](https://doc.embedfire.com/linux/rk356x/quick_start/zh/latest/lubancat_rk_software_hardware/software/gstreamer/gstreamer.html#gstreamer)

- 根据端侧的终端报错信息，首先我需要你以文字形式描述终端遇到的报错具体是什么信息。然后提供解决方案，但是不需要你在终端运行，运行我的代码是运行在端侧的。你只需要提供我如何在终端运行什么命令就可以了。